1、物体表面非常敏感
被抓取工件的表面可能非常敏感，要非常好的防护，以免在抓取时损伤。被抓取的物体仅能承受 定的压力，这就要求仔细选择上下料机器人的手爪与物体接触面的材质，尺寸和接触方式等。
2、物体高温很高
上下料机器人要抓取的物体表面温度几百度，这在取铸件，轴承环加工和热装配中常见。手指不仅要耐高温，还要隔热等。
3、形状特异
被抓取物体的形状比较特殊，尺寸很大等，要设计专用多个上下料机器人手爪，从不同方向和位置抓取物体，才能抓取住物体。我们也可以设计这些非标手爪。
4、尺寸要求
物体被抓住后要被高速搬运和放置，或被装配到其它零件上，或放置到工装上。这时受到工作空间的限制，所有还要考虑上下料机器人的手爪尺寸等。
通常情况下，这4种上下料机器人手爪就能完成几乎所有常见的抓取工作：标准气动手爪、吸盘类手爪、自制电动手爪、定制特殊手爪。